Ērģemes ordeņa pils pirmo reizi rakstos minēta 1323.gada maijā. Ērģemes pils bija ordeņpils mestra apgabalā, Cēsu komturejas palīgpils. Mestri pili izmantoja kā noliktavu, atbalsta punktu un naktsmītni. Par pils celšanas gadu domas dalās. J. G. Arnts min 1320. g., kas nav dokumentāri pierādāms, savukār A. Tūses domā, ka pils varētu būt celta pirms 1323. g., bet nenorāda konkrētu gada skaitli. Celta kā slēgta būve ar diviem apaļiem aizsardzības torņiem ap kvadrātveida iekšējo pagalmu.

15. gs. pils esot krietni parbūvēta.
     1562. g. Ērģemi iegūst poļi un ieķīlā Somijas hercogam.
     1575. g. Ērģemi ieņem Livonijas hercogs Magnuss, kurš 1578. .g pili atdod poļiem.
     1621. Ērģmi iekaro Zviedrijas karalis Gustavs Adolfs un 1625. g. to izlēņo ģenerālmajoram de la Barrem, kura dzimtai pils pieder līdz 1795. g.
     1658. g. pili atkal ieņem poļi.
     1670. g. Ērģemes pilī izceļa ugunsgrēks, un nav ziņu, ka pils pēc tam tiktu apdzīvota.
     1702.g.5.jūlijā Livonijas kara laikā pili izspridzināja, un tagad te skatāmas pilsdrupas ar līdz 2 m augstām aizsargsienām un torņa apjomiem divu stāvu augstumā.
     Līdz 1853. g. pilī bija pagasta labības magazīna. 
1986. g. pilsdrupās veica konservēšanas darbus, kuri ta arī netika pabeigti, līdz ar to pilsdrupas pamazām iet bojā.
Vasaras periodā pilsdrupu estrādē notiek kultūras pasākumi.